Тяга рулевая
Рулевые тяги для одного и двух лодочных моторов
Рулевые редукторы Механическое рулевое управление Подруливающие устройства Транцевые плиты Тросы рулевые Пульты дистанционного управления Гидравлические рулевые системы Тросы газа/реверса Запчасти и комплектующие для ГСУ Штурвалы Опоры и установочные комплекты Уплотнения тросов Проводка и панели управления Замки и ключи зажигания Удлинители румпеля Переходники тросов Комплекты подключения ДУ Тяги рулевые
2 661 ₽
1
Тяга рулевая регулируемая разборная, 300-340 мм
3 433 ₽
Тяга рулевая регулируемая от 31,5 до 35 см
3 928 ₽
Тяга рулевая регулируемая универсальная, 260-310 мм
4 708 ₽
1
Тяга рулевая регулируемая универсальная, 305-340 мм
6 296 ₽
Тяга рулевая регулируемая от 52 до 62 см, для 2-х двигателей
осталось 5 шт.
7 440 ₽
Тяга рулевая универсальная с шарнирным наконечником для плм
9 186 ₽
Рычаг рулевой для jonson/evinrude
осталось 3 шт.
15 732 ₽
Тяга для управления вспомогательным мотором
осталось 2 шт.
20 033 ₽
Тяга рулевая для двух плм с шаровым наконечником 550-700мм
27 582 ₽
Тяга рулевая для C32MZ, один цилиндр, для 2-х двигателей, 710-720 мм
осталось 3 шт.
28 271 ₽
Тяга рулевая для C38MZ, два цилиндра, для 2-х двигателей, 390-430 мм
осталось 1 шт.
30 210 ₽
Тяга рулевая для соединения 2 цилиндров 3520, Sea First
Отправим 30 янв
32 508 ₽
Тяга рулевая для 2-х двигателей
осталось 2 шт.
33 328 ₽
Тяга рулевая для C38MZ, один цилиндр, для 2-х двигателей, 555-595 мм
осталось 1 шт.
33 905 ₽
Тяга рулевая для соединения 2 моторов 3822, Sea First
осталось 1 шт.
Тяга рулевая ГАЗ-3308 продольная в сборе 33097-3414010 Каталог компании Автохис.
Характеристики товара:
| Каталожный номер: | 3309-3414010 |
| Марка авто | ГАЗ |
| Модель авто | ГАЗ-3308 |
| Тип техники | Грузовой |
| Страна производства | Россия (РФ) |
| Производитель запчасти | Россия |
| Устанавливается с двигателями | ЗМЗ 513 / ММЗ Д-245 |
| Вес: | 6 кг. |
| Гарантия: | 6 месяцев |
Краткое описание:
Тяга рулевая ГАЗ-3308 продольная в сборе 33097-3414010Отзывы и оценки покупателей:
Оценка расчитывется, как средняя из всех оценок покупателей за все время
Вы можете оставить свой отзыв на сайте:
ПОДБЕРЕМ и ОТПРАВИМ транспортной компанией с учетом приемлемых для вас сроков и стоимости доставки
БЕСПЛАТНО ДОВЕЗЕМ запчасть до терминала (вне зависимости от ее веса и стоимости), вы оплатите только услуги доставки транспортной компании
Доставка осуществляется логистическими компаниями:
Деловые линии
ПЭК
Кит
Энергия
Байкал Сервис
CDEK
ЖелдорЭкспедиция
Благодаря наличию складов в Москве и Санкт-Петербурге для этих городов, а также Владимира и Ульяновска существуют варианты бесплатной доставки в короткие сроки. Запчасти доставляются каждую неделю.
Мы всегда стараемся держать актуальные цены на сайте, но все же иногда они могут отличаться от фактических. Пожалуйста, уточняйте точную стоимость у менеджера.
Информация для физических лиц
Какими способами я могу оплатить заказанную автозапчасть?
- Безналичный расчет.
- При отсутствии возможности перевести средства с расчетного счета, наша организация выставляет счет физическому лицу, который он может оплатить в любом банке.
Когда я могу произвести оплату?
- Полная оплата стоимости при покупке. ОБРАТИТЕ ВНИМАНИЕ! В этом случае заказ отправляется любой транспортной компанией.
- Частичная предоплата. Оплачивается часть стоимости товара, остаток суммы – после поступления агрегата на терминал транспортной компании в вашем городе. ОБРАТИТЕ ВНИМАНИЕ! В этом случае заказ отправляется исключительно «Деловыми линиями».
ВАЖНО! При полной и частичной оплате мы вышлем вам на почту копию оформленной товарной накладной, заверенную печатью, с указанием наименования товара, его стоимости.
Оригинал накладной придет вместе с товаром.
Информация для юридических лиц
Товар оплачивается по безналичному расчету.
Как получить счет?
Вы присылаете нам реквизиты фирмы на электронную почту, мы выставляем счет и составляем договор. Договор подписывается с обеих сторон и после этого клиент оплачивает счет.
Как оплатить счет?
Оплата банковским переводом на расчетный счет компании по реквизитам, указанным в выставленном счете. Все бухгалтерские документы отправляются вместе с товаром. Возможна отсрочка платежа (по согласованию с руководством).
На все товары в нашем интернет-магазине действует расширенная гарантия 6 месяцев или 15 тысяч км (на электронику действует расширенная гарантия 3 месяцев). Гарантийный талон отправляется покупателю вместе с запчастью.
Что она в себя включает:
Гарантийная замена запчасти в случае брака в течение 6 месяцев
В случае обнаружения производственного брака, вы можете обменять деталь по гарантии в течение полугода после покупки (до 15 тысяч км пробега).
Для этого:
- Необходимо отправить деталь нам обратно.
- Сразу после получения автозапчасти нами проводится дефектовка товара (3-10 дней).
- Если дефектовка подтверждает производственный брак, то отправляем вам новую запчасть. Транспортные расходы на отправку замененной детали до вас берет на себя наша фирма.
- Если же дефектовка показывает, что запчасть была повреждена в результате неправильной эксплуатации, мы можем ее отремонтировать с вашего согласия за ваш счет. В случае отказа от ремонта мы отправим деталь вам обратно. В данном случае транспортные расходы на отправку детали ложатся на вас.
ремонт запчасти
В случае обнаружения неисправности, вы можете отремонтировать деталь в нашей компании.
Для этого:
- Отправьте деталь нам обратно.
- Сразу после получения автозапчасти нами проводится дефектовка товара (3-10 дней).
- После дефектовки мы можем отремонтировать запчасть по нашему прейскуранту с вашего согласия.
В случае отказа от ремонта мы отправим деталь вам обратно. В данном случае транспортные расходы на отправку детали ложатся на вас.
Сроки и условия гарантии
Оставьте заявку через форму обратной связи, или позвоните по бесплатному номеру
Получите консультацию специалиста, обговорите детали заказа
Выберите подходящий для вас способ доставки (по телефону)
Выберите удобный способ оплаты и подтвердите заказ (по телефону)
Сервис нашего магазина позволяет делать заказ очень быстро и просто!
1. Консультация и подбор товара
В случае, если вы точно не знаете, какая автозапчасть нужна, вы можете получить консультацию нашего специалиста по телефону. Для этого оставьте заявку на бесплатную консультацию по кнопке в шапке сайта (специалист перезвонит вам в течение нескольких минут), кроме этого вы можете позвонить по номеру, указанному в шапке сайта.
2. Оформление и подтверждение заказа
Перейдя на карточку выбранного товара, вы можете оформить заказ, нажав кнопку "купить". Оформление заказа подразумевает заполнение полей: имя, номер мобильного телефона. Для быстрого заказа Вы можете воспользоваться формой обратного звонка, кликнув на красный круг с телефонной трубкой и введя свой номер телефона.
Внимание! Неправильно указанный номер телефона, неточный или неполный адрес могут привести к задержке! Пожалуйста, внимательно проверяйте ваши персональные данные при оформлении заказа.
В течение часа после оформления заказа с Вами свяжется наш менеджер для согласования заказа, сроков, способа и места доставки.
Понимание электрической тяги и рулевого управления для роботизированных транспортных средств
Решения для электрической тяги и рулевого управления обеспечивают надежные, экономичные и удобные решения для автономных роботов, автоматических транспортных средств, погрузчиков и аналогичных транспортных средств.
Умнее, лучше, дешевле, быстрее — эти слова являются мантрой современной мировой экономики. Поскольку организации стремятся оптимизировать операции и делать больше с меньшими затратами, они все больше внимания уделяют передовым транспортным средствам логистики и мобильным роботам, которые помогают выполнять работу. От интеллектуальных складов в розничной торговле до погрузочно-разгрузочных работ на производстве и роботов телеприсутствия в здравоохранении — роботизированные транспортные средства представляют собой быстрорастущий технологический сектор. Действительно, аналитики ожидают, что к 2022 году мировой рынок только автоматизированных транспортных средств (AGV) достигнет 2,65 миллиарда долларов (1). Чтобы удовлетворить спрос, OEM-производителям потребуются технологии электрической тяги и рулевого управления, а также продукция, обладающая бесспорными характеристиками. Эти узлы также должны быть прочными, экономичными и простыми в установке, эксплуатации и обслуживании. Решения с электрической тягой и рулевым управлением работают по всем параметрам.
Число развертываний сервисных роботов растет, но на современном рынке автоматизированных транспортных средств доминируют промышленные и логистические приложения. Типы широко используемых транспортных средств включают складские и заводские тележки, подъемники, толкатели, тягачи и различные типы мобильных роботов. Они перемещают штучные грузы из точки в точку, кладут товары на полки и убирают их, заполняют поддоны, загружают и разгружают грузовики и помогают людям выполнять их работу. Они эксплуатируются в различных условиях окружающей среды, включая экстремальную жару и холод; грязь, пыль и влага; и больше.
Тяговые и рулевые решения можно разделить на два класса: электрические и гидравлические. Мы не будем рассматривать здесь гидравлические решения, за исключением использования электродвигателей для привода насосов в электрогидравлических устройствах. Решения с электрическим рулевым управлением и тягой чище, чем их гидравлические аналоги, и сравнительно более эффективны.
Автомобили с электрическим приводом могут вполне конкурировать с версиями с гидравлическим приводом. Например, типичные AGV с электрическим приводом могут выдерживать нагрузки до 20 000 фунтов. Обычно они питаются от батареи и могут быть запрограммированы на автоматический возврат к своим зарядным станциям, когда это необходимо. Они чистые, тихие и более точные, чем гидравлические решения.
Такое сочетание характеристик делает электроприводы привлекательными для широкого спектра применений в промышленных и служебных транспортных средствах.
Понимание приложения
Выбор наилучшего решения по тяге или рулевому управлению для логистической машины или мобильного робота начинается с подробного анализа требований. Как и в большинстве систем автоматизации, характеристики включают нагрузку, крутящий момент, скорость, ускорение и рабочий цикл. Однако для типов специальных транспортных средств, описанных выше, существуют некоторые особые нюансы.
Груз: Груз промышленного транспортного средства включает в себя вес единицы груза и вес самого транспортного средства. Эти транспортные средства обычно поддерживаются некоторой комбинацией активных колес (ведущие колеса) и пассивных колес (ролики). Ведущие колеса передают крутящий момент. Колесики просто помогают распределить вес. В некоторых случаях ролики оснащены рулевыми приводами. Выбор правильного тягового решения требует понимания того, как вес транспортного средства и нагрузка будут распределяться между ведущими колесами и роликами. Это распределение может меняться в зависимости от того, загружен автомобиль или нет.
Колеса и рабочая поверхность: Помимо определения количества и расположения ведущих колес и роликов, OEM-производителям необходимо проанализировать характеристики шины колеса, рабочей поверхности и интерфейса между ними. Чем шероховатее поверхность движения, тем больше трение качения и, следовательно, тем больше максимальный и постоянный крутящий момент, необходимые для удовлетворения требований ускорения и постоянной скорости. На эти цифры также могут влиять характеристики шин с точки зрения ширины и материала. Колесу с узкой скользкой шиной, движущемуся по гладкой поверхности, потребуется значительно меньший крутящий момент для достижения желаемой производительности, чем, например, колесу с широкой шиной, движущемуся по рыхлому гравию.
Радиус поворота: Требуемый радиус поворота автомобиля напрямую влияет на конструкцию автомобиля и характеристики приводов тяги и рулевого управления. Кроме того, допустимая общая высота транспортного средства будет, по крайней мере, частично определять доступный для колес просвет. Это может ограничить диаметр колеса, что, в свою очередь, повлияет на скорость вращения двигателя и требуемый крутящий момент.
Пиковый крутящий момент: Пиковый крутящий момент рассчитывается с использованием ускоряющего крутящего момента, необходимого для применения. Опять же, на это могут влиять такие факторы, как наклон, текстура поверхности и материал шин, но в основном инерция загруженного транспортного средства.
Тормозной и удерживающий момент: Необходимо знать требования к статическим и динамическим характеристикам как при включенном, так и при выключенном питании. Также следует учитывать специальные требования к торможению. Нужны ли автомобилю возможности аварийной остановки? Нужно ли задействовать стояночный тормоз, например, в случае сбоя питания?
Средняя мощность: Приводы должны быть рассчитаны на наихудший сценарий с учетом таких факторов, как наклон, трение качения и т. д. Средняя мощность также определяется профилями скорости и ускорения, а также рабочим циклом (частотой движения транспортного средства). запускается и останавливается).
Источник питания: Автомобиль работает от аккумуляторной батареи или питается от генератора, который приводится в движение «ДВС» (двигателем внутреннего сгорания)? Каковы шины напряжения системы? Есть ли текущие ограничения? Каково желаемое время работы на одном заряде?
Окружающая среда: При выборе компонентов всегда следует учитывать условия окружающей среды. Будет ли автомобиль использоваться внутри? За пределами? Оба? Какой диапазон рабочих температур? Будет ли он подвергаться воздействию загрязняющих веществ, таких как пыль, влага или агрессивные химические вещества? Как насчет солевого спрея?
Удары и вибрация : На удары и вибрацию могут влиять различные факторы. Чем выше рабочая скорость, тем больше уровень удара, вызванного столкновением. Неровные поверхности могут вызвать вибрацию, особенно при движении на высоких скоростях. Важно оценить эти факторы, которые могут быть на удивление высокими. Некоторые складские помещения могут подвергать оборудование ударным нагрузкам до 80 g.
Решения для электрической тяги
Тяговые приводы обеспечивают движение ведущих колес транспортного средства. Хотя тяговые решения могут обеспечить некоторые функции рулевого управления, контролируя относительную скорость ведущих колес, их основной функцией является перемещение транспортного средства. Ключевые соображения при выборе или разработке тяговых решений включают крутящий момент, скорость, эффективность и размер.
Важно выбрать наилучшее решение для применения, процесс, который начинается с колесного двигателя. Варианты включают щеточные двигатели постоянного тока, бесщеточные двигатели постоянного тока, шаговые двигатели и синхронные или асинхронные (асинхронные) двигатели переменного тока (см. http:// tinyurl.com/ycdugugu) . Как и в большинстве инженерных аспектов, не существует единого идеального решения. Оптимальный выбор зависит от требований приложения, включая факторы, перечисленные выше, и включает ряд компромиссов (см. таблицу
1). Тем не менее, наиболее распространенными двигателями, как правило, являются щеточные или бесщеточные двигатели постоянного тока и синхронные двигатели переменного тока, причем популярность бесщеточных двигателей растет. Шаговые двигатели эффективны для очень специфических приложений с низким энергопотреблением. Асинхронные двигатели переменного тока также используются в некоторых приводах колес.
AGV и другие автономные транспортные средства или мобильные роботы чаще всего приводятся в движение одним или несколькими колесами с независимым приводом. Такой подход обеспечивает большую гибкость конструкции с точки зрения крутящего момента и ускорения, а также совместимость с различными конфигурациями рулевого управления. Существуют и другие подходы к питанию транспортных средств; в первую очередь, колеса без привода, соединенные коробкой передач, которая, в свою очередь, приводится в действие трансмиссией. Однако это выходит за рамки данного обсуждения.
Мы можем разделить тяговые решения с механическим приводом на два класса: дискретные и интегрированные. Дискретные тяговые узлы состоят из набора отдельных компонентов, которые обычно располагаются вдали от самого колеса (внеколесные конструкции). В интегрированной конструкции компоненты движения интегрированы в сам узел колеса, будь то часть интегрированного пакета (конструкции на колесах) или подключены непосредственно к колесу (конструкции на колесах). Рассмотрим подробно каждый класс.
Решения для внедорожной тяги
В решении с внедорожной тягой один или несколько электродвигателей передают мощность на ведущие колеса. Расположение двигателя вдали от узла колеса может обеспечить полезную степень свободы в механической конструкции транспортного средства.
В тяговых решениях для бездорожья используется трансмиссия для передачи мощности от двигателя к колесу. Наиболее распространенные трансмиссии включают ремень и шкив, цепь и звездочку или редуктор и муфту. Все три могут быть использованы для получения механического преимущества, уменьшения размера и стоимости двигателя. Как и в случае с двигателями, различные типы трансмиссий предполагают компромиссы (см. таблицу 2).
В зависимости от стоимости трансмиссии архитектура может привести к снижению стоимости владения. С другой стороны, добавление трансмиссии увеличивает сложность, обслуживание, точки отказа и потребность в пространстве. Для достижения наилучших результатов варианты необходимо тщательно проанализировать в контексте данного проекта.
Внедорожные конструкции имеют ряд преимуществ. Без ограничений по встраиванию двигателя в колесо или непосредственно рядом с ним OEM-производители имеют больше возможностей изменять производительность, размер и конфигурацию. Выбор трансмиссии добавляет еще одну степень свободы дизайна. Распределенная архитектура упрощает добавление таких аксессуаров, как энкодеры, стопорные тормоза и приводы.
Конструкция вне колеса позволяет двигателю, механическим компонентам и электронике находиться в защищенных зонах автомобиля. Такое расположение может снизить подверженность ударам и загрязнению, увеличить срок службы и снизить вероятность незапланированных простоев.
С другой стороны, безколесные конструкции менее эффективны, чем интегрированные, из-за потерь в трансмиссии и муфтах. Наличие множества механических элементов снижает надежность. Последний вопрос можно решить путем выбора компонентов — например, планетарного редуктора, а не червячного редуктора, — но это может повлиять на стоимость, размер и уровень шума.
Ремень и шкив или цепь и звездочка трансмиссии, как правило, подвержены значительному загрязнению. Эта уязвимость приводит к необходимости регулярной очистки и смазки для предотвращения преждевременного выхода из строя, хотя, тем не менее, износ неизбежен.
Возможно, самым большим недостатком дискретного подхода является объем дополнительных работ по проектированию и сборке, требуемых от OEM-производителя. Вместо того, чтобы покупать и устанавливать одно устройство, OEM-производителям необходимо исследовать, определять и собирать каждый компонент. В целом, дискретные конструкции, как правило, стоят дороже, чем интегрированные пакеты, просто потому, что производители транспортных средств могут не иметь доступа к экономии за счет масштаба, связанной с массовым производством. Интегрированные тяговые решения обеспечивают лучшую альтернативу для большинства ситуаций.
Комплексные тяговые решения
В интегрированном тяговом приводе или приводном колесе все необходимые элементы содержатся в одном узле. Этот подход практически исключает затраты на разработку для OEM-производителей по сравнению с внедорожными конструкциями. OEM-производитель выбирает тяговое решение с желаемой производительностью и функциями и устанавливает его в качестве отдельного приобретаемого компонента для своего продукта. Интегрированные тяговые решения можно разделить на два типа: конструкции на колесах и конструкции на колесах.
Рис. 1: Мотор-двигатель в колесе состоит из моментного электродвигателя, встроенного непосредственно в обод и ступицу колеса.
Решения для тяги в колесе : В решении для тяги в колесе бесщеточный электродвигатель крутящего момента встроен непосредственно в колесо. Обмотки статора крепятся к конструкции крепления колеса и раме автомобиля, иногда через подвеску того или иного типа, а магниты ротора (здесь мы будем рассматривать только двигатели с постоянными магнитами) встроены в ступицу колеса.
Моментные двигатели для колесных конструкций полностью помещаются в колесо и, как правило, в пределах осевой ширины колеса и шины, что обеспечивает компактное и малогабаритное решение (см. рис. 1). Они не требуют какой-либо трансмиссии или муфты.
Существуют колесные решения, в которых используются двигатели в корпусе блинообразной формы, но эти решения также имеют зубчатую передачу, встроенную в колесо.
Мощность и крутящий момент моментных двигателей с прямым приводом в колесе зависят от ограничений доступного размера корпуса. Колеса для транспортных средств логистики, как правило, имеют определенный диаметр. Для привода тяги в колесе двигатель должен помещаться внутри колеса. В то время как производительность двигателя может быть улучшена с помощью обмотки и конструкции магнита, в конце концов, диаметр и ширина колеса устанавливают верхнюю границу крутящего момента.
Рис. 2. Колесный привод WheelMax™ от Allied Motion включает в себя двигатель, редуктор и систему обратной связи, а также аксессуары в одном устройстве.
Как правило, решения с тяговым усилием на колесах предназначены для приложений, в которых потребность в пространстве и/или звуковой шум являются более важными факторами, чем бюджет. Например, военные и охранные приложения могут подойти.
Приводы тяги на колесах: Интегрированный привод тяги на колесах представляет собой сборку, изготовленную и поставляемую как единый элемент (см. рис. 2). Это гибридная конструкция, сочетающая в себе преимущества внедорожного и внутриколесного подходов. OEM-производители покупают одну деталь, предварительно собранную для взаимодействия с рамой автомобиля. Необходимо только прикрутить узел к шасси и подсоединить жгут проводов. Производительность и совместимость уже подтверждены производителем тягового привода.
Особенности конструкции приводных колес на колесах зависят от области применения и производителя. По своей сути интегрированное ведущее колесо на колесе включает в себя шину и колесо, монтажную конструкцию, двигатель, редуктор и коммутационное устройство обратной связи для тех случаев, когда используется бесщеточный двигатель. Более сложные версии могут включать встроенные электронные приводы, обратную связь по положению и аксессуары, такие как стопорные тормоза.
Приводы тяги на колесах используют стандартные двигатели, что делает подход более простым и менее дорогим, чем приводы на колесах. Включение редуктора снижает требования к крутящему моменту двигателя, что уменьшает его размер, вес и стоимость. Минимизация занимаемой площади важна для транспортных средств и роботов логистики, а контроль затрат является важным фактором для каждого OEM-производителя. Включение редуктора действительно увеличивает сложность и количество отказов, но, поскольку он встроен в узел, его можно герметизировать, чтобы обеспечить защиту от проникновения и смазку на весь срок службы.
Рисунок 3: В разрезе показана концепция конструкции полноприводного автомобиля диаметром 14 дюймов (356 мм). Это колесо состоит из колеса с шиной, циклоидального редуктора, бесколлекторного моментного двигателя с коммутационной обратной связью и стояночного тормоза.
Вероятно, самым большим преимуществом тягового привода на колесах является то, что он состоит из компонентов, выбранных и интегрированных производителем для решения задач промышленных транспортных средств. Такой подход позволяет стандартному колесу обеспечивать более высокий уровень производительности, чем дискретные внеколесные конструкции. В то же время для него требуется меньше места, а затраты на проектирование и сборку для OEM-производителей меньше. Привод тяги на колесе также представляет собой стандартизированную платформу конструкции, которую производитель может настроить в соответствии с OEM-производителем (см. рис. 3).
Хотя приводы колес, встроенные в колеса, обладают многими преимуществами, они подходят не для всех областей применения. Для бюджетных и/или малосерийных транспортных средств тяговый агрегат интегрированного типа на колесах может оказаться излишним. Тем не менее, для OEM-производителей, которым требуется универсальное решение, требующее меньше усилий с их стороны, привлекательным подходом является полный или интегрированный привод.
Electric Steering Solutions
Логистические машины и мобильные роботы должны быстро и точно направляться в определенные места. Все чаще эту задачу выполняют системы рулевого управления с электроусилителем (EPS). Как и в случае с тяговыми решениями, электромобили предъявляют особые требования к архитектуре и компонентам, выбранным для электрического рулевого управления.
Тип движения: Простейшее требование движения — прямая линия. В некоторых случаях транспортное средство устанавливается на рельсы и не требует рулевого управления, а только движущей силы от ведущих колес. На следующем уровне сложности транспортные средства управляются за счет вращения колес с фиксированной тягой с разной скоростью (см. рис. 4). Этот подход с дифференциальной скоростью может обеспечить некоторую маневренность. Однако при очень жестком или быстром рулевом управлении этот метод может привести к износу материала шины и вызвать нагрузку на соединения, в которых колеса крепятся к шасси.
Для обеспечения движения перпендикулярно линии движения (крабирование) транспортному средству необходимо не менее двух активно управляемых колес, способных поворачиваться на 180°. Экзотическое решение, такое как колесо Mecanum или Omni, также может поддерживать крабовое движение, но здесь оно не рассматривается.
Транспортное средство должно вращаться на месте, то есть вращаться вокруг оси? В этом случае требуется от двух до четырех активно управляемых колес, каждое из которых может вращаться как минимум на 360°, или как минимум два колеса на центральной линии транспортного средства, которые могут одновременно вращаться в одном и том же направлении.
Рисунок 4. Общие схемы рулевого управления для транспортных средств логистики включают (слева направо) рулевое управление с дифференциальной скоростью, рулевое управление с одним управляемым колесом в сочетании с двумя фиксированными роликами, рулевое управление с двумя управляемыми колесами, способными поворачиваться на 180°, и рулевое управление с двумя управляемыми колесами способный вращаться не менее чем на 360°.
(любезно предоставлено Transbotics Corp.)
Радиус поворота: Радиус поворота также влияет на архитектуру конструкции. Трехколесный противовес на одном ведущем/рулевом колесе и двух колесиках будет иметь довольно большой радиус поворота. Автомобиль с четырьмя управляемыми колесами, каждое из которых может вращаться на 360°, будет иметь наименьший радиус поворота и наибольшую гибкость для других движений, не прибегая к упомянутым выше экзотическим колесам.
Радиус поворота также может налагать ограничения на размер колес или двигателей, которые можно использовать в транспортном средстве. OEM-производители должны позаботиться о том, чтобы обеспечить достаточный зазор для управляемых колес, особенно в случае небольших транспортных средств, чтобы избежать любого контакта колеса и шасси во время работы.
Крутящий момент: Как и в случае с тяговыми решениями, на величину крутящего момента, необходимого для поворота колеса, влияют нагрузка, поверхность и материал шины. Скорость транспортного средства также оказывает большое влияние на потребность в крутящем моменте. Для поворота управляемых колес полностью загруженного вилочного погрузчика в состоянии покоя требуется значительно больший крутящий момент, чем при движении погрузчика. Двигатель рулевого управления и редуктор должны иметь достаточный крутящий момент для такого экстремального сценария.
Тип датчика: Вилочные погрузчики, AGV и подобное оборудование могут работать в очень тесных помещениях. Алгоритм рулевого управления и/или человек-оператор должны точно знать углы поворота колес, поэтому необходимы определение положения колес и обратная связь. Обратная связь относительного положения колеса экономична, но требует последовательности возврата в исходное положение при запуске, чтобы установить известное положение управляемого колеса (см. рис. 5).
Измерение абсолютного положения является лучшей альтернативой, но традиционно включает использование бесконтактных датчиков или многооборотных датчиков абсолютного позиционирования. Это увеличивает стоимость, но есть более экономичное решение. Этот подход умело использует определение эффекта Холла в редукторе тягового привода для определения абсолютного положения колеса без какой-либо процедуры возврата в исходное положение.
Безопасность: Безопасная эксплуатация имеет первостепенное значение, особенно в случае транспортных средств, движущихся в непосредственной близости от людей. В результате в отрасли был разработан комплексный набор стандартов безопасности. Соответствие этим стандартам требует сочетания систем с резервированием и специализированного оборудования. В случае системы рулевого управления по проводам механическая рулевая тяга отсутствует. Система должна обнаруживать любые проблемы, быстро доводить автомобиль до полной остановки, а затем задействовать тормоз.
Надежность: Для операций, разработанных с учетом производительности автоматизированных систем, простои транспортных средств — даже если производственное оборудование работает нормально — все равно могут повлиять на производительность. Важно, чтобы системы работали, оставаясь при этом достаточно экономичными, чтобы быть жизнеспособными решениями. Надежность особенно важна в контексте недавнего перехода отрасли к сервисно-ориентированным моделям. OEM-производители все чаще продают услуги по перемещению товаров и, следовательно, время безотказной работы, а не сами автомобили. В этом случае надежность является не только преимуществом, но и важным аспектом бизнеса.
Рис. 5: В этом интегрированном узле ведущего колеса с системой рулевого управления прямоугольный мотор-редуктор с постоянными магнитами вращает шестерню, которая вращает колесо вокруг его центральной линии. Маленькая белая шестерня и синий датчик обеспечивают обратную связь с контроллером транспортного средства, чтобы указать положение колеса.
Встроенный электроусилитель руля (EPS) в сборе
Один из распространенных типов ЭУР в сборе состоит из электродвигателя, механически соединенного с поворотным колесом (см. рис. 6). Блок EPS включает шестерню, которая вращает рулевой механизм, закрепленный на колесном узле. Затем EPS может вращать управляемое колесо по команде системы управления (или оператора в случае ручного управления).
Системный контроллер получает входные данные от встроенных датчиков в исполнительном механизме EPS и вычисляет команды пути, которые он отправляет в электронику привода EPS. Связь осуществляется по полевой шине и/или беспроводной сети Ethernet. Самый распространенный протокол — CANopen. Как уже упоминалось, этот подход называется электронным управлением, поскольку между рулевым колесом оператора (или контроллером транспортного средства в случае транспортных средств без ручного управления) и управляемым колесом не существует механической рулевой тяги.
Электрические решения для рулевого управления обычно включают в себя редукторы для механического преимущества, которые позволяют узлу рулевого управления создавать достаточный крутящий момент с использованием меньшего и менее дорогого двигателя.
В идеале исполнительные механизмы рулевого управления должны быть расположены как можно ближе к колесу, желательно интегрированы с колесным узлом. Это сводит к минимуму вмешательство механики, соединяющей блок рулевого управления с рулем.
В зависимости от автомобиля может быть предпочтительнее вертикальное расположение тягового и/или рулевого двигателя (см. рис. 7). Эта конфигурация может использовать доступное вертикальное пространство, когда горизонтальное пространство в большом почете. Это также позволяет уменьшить радиус поворота автомобиля.
Рис. 7: Демонстрационный стенд демонстрирует полный узел вертикально ориентированного управляемого ведущего колеса. Рулевой привод EPS виден справа от тягового двигателя, а рулевой механизм, который он приводит в движение, виден между тяговым двигателем и самим колесом.
Подходы к проектированию
Как и тяговые решения, решения для рулевого управления можно разделить на дискретные и интегрированные архитектуры. Оптимальный выбор определяется потребностями приложения.
Дискретное решение основано на наборе выбранных компонентов. Такие конструкции легче поддаются настройке. Недостатком здесь является то, что OEM-производители тратят больше времени на интеграцию системы, что в конечном итоге приводит к более высоким затратам для них. Больше времени, затрачиваемого на интеграцию системы рулевого управления, означает, что команда разработчиков оригинального оборудования уделяет меньше времени своей основной цели, которой является проектирование самого автомобиля.
Дискретные решения становятся еще более сложными, когда одно и то же колесо должно обеспечивать как мощность, так и функции рулевого управления. Чтобы служить этому приложению, вся сборка колеса, которая может включать два разных двигателя, должна описывать наименьшую возможную окружность при вращении. В этих случаях полностью интегрированный блок EPS предоставит OEM-производителю максимально компактное решение (см. рис. 8).
Встроенная электрическая система рулевого управления обеспечивает те же преимущества, что и встроенный привод тяги. Возможность купить и установить блок в виде единого интегрированного узла значительно упрощает проектирование и установку. Компоненты разработаны для оптимальной совместной работы. Коробки передач, например, спроектированы так, чтобы соответствовать крутящему моменту и мощности, с которыми они должны работать, а также минимизировать люфт, уменьшить износ и максимально увеличить срок службы. Поскольку компоненты закупаются в больших количествах, сборка обходится дешевле, чем если бы они были закуплены OEM в меньших количествах.
Интегрированные решения также минимизируют количество проводов. Внешняя проводка и межсоединения стоят денег, увеличивают время и сложность процесса сборки и снижают надежность. В интегрированной конструкции электроника встроена в привод. Это ускоряет сборку. Встроенная электроника также повышает надежность.
Преимущества комплексного подхода распространяются как на аппаратное, так и на программное обеспечение. Интегрированный блок EPS включает в себя встроенное программное обеспечение, которое можно настроить в соответствии с требованиями приложения. Это экономит инженерные часы не только с точки зрения разработки кода, но и с точки зрения проверки программного обеспечения, которая является дорогостоящим и трудоемким аспектом безопасности. Единый блок, интегрированные конструкции также могут быть сертифицированы как единое целое, что опять же экономит драгоценное время и ресурсы OEM.
Однако интегрированные системы не являются универсальными решениями. Они могут не подходить для приложений, требующих высокой степени настройки. Кроме того, содержание запасных частей приводов в сборе может быть более дорогостоящим, чем наличие запасов отдельных компонентов привода. С другой стороны, время простоя обычно очень дорого обходится OEM-клиенту, поэтому замена привода для быстрого возобновления работы может привести к снижению совокупной стоимости владения (TCO) по сравнению с дискретными системами.
Рис. 8. Привод электродвигателя рулевого управления EPS от Allied Motion (справа) более компактен и экономичен, чем подсистема, состоящая из отдельных компонентов (слева). Интегрированный подход также минимизирует время проектирования и сборки для OEM-производителей.
Заключение
Электрическая тяга и рулевое управление быстро становятся популярными технологиями для логистических транспортных средств и мобильных роботов. Уровень освоения частично обусловлен продолжающимся ростом сложности и функциональности в сочетании с падением затрат. Доступность, простота использования и ремонта, а также совокупная стоимость владения также важны для отрасли.
Было время, когда OEM-производители, которые хотели использовать электрические приводы, должны были создавать свои собственные системы с нуля. Сегодня они могут выбирать из множества интегрированных решений по тяге и рулевому управлению, готовых к использованию или адаптированных к конкретной области применения. Электроприводы тяги и рулевого управления не только улучшают логистические транспортные средства, но и улучшают логистику производства логистических транспортных средств.
Позвоните в Allied Motion, чтобы узнать, как наши приводы тяги для транспортных средств и решения с электроусилителем рулевого управления могут помочь вашему следующему проекту.
Чувство колеса
Рисунок A: Как показывают эти графики зависимости момента отрыва от времени, сопротивление, основанное на трении, создает ощущение «пробуксовки» в начале движения, что затрудняет водителю небольшие корректировки рулевого управления, например, снижение скорости. узкий складской проход. Магнитные версии обеспечивают гораздо более реалистичный опыт.
В обычных системах рулевого управления водитель ощущает транспортное средство посредством механической связи с колесами. В системах с электронным управлением такой связи нет. В результате электрические системы рулевого управления с усилителем должны имитировать «чувство дороги» для оператора, включая уровень сопротивления в рулевом колесе оператора.
Наиболее распространенными технологиями для создания трения в системах с электронным управлением являются механические тормоза, электромагнитные тормоза и магнитные системы. Механические и электромагнитные тормоза создают трение, чтобы дать водителю более реалистичное представление о том, как автомобиль движется по дорожному покрытию. Однако конструкции, основанные на трении, могут быть проблематичными, так как при запуске создается ощущение «скольжения», что может ввести оператора в заблуждение (см. рис. A).
Механические тормоза могут быть эффективными, но из-за фрикционного контакта они со временем изнашиваются, что требует как контроля, так и регулярного обслуживания. Производительность варьируется в зависимости от температуры, что является проблемой для погрузочно-разгрузочных транспортных средств, поскольку они могут перемещаться из холодильных камер на улицу в течение дня. Чувство руля должно быть постоянным.
Рисунок B. Датчик движения на рулевом колесе Allied (SWS) использует магнитное сопротивление для имитации ощущения механического соединения в системах с электронным управлением.
Электромагнитные тормоза эффективны, но дороги и громоздки. У них также может не хватить времени отклика для соблюдения стандартов безопасности.
Системы, основанные на магнитной технологии (см. рис. B), могут обеспечить очень реалистичное ощущение рулевого колеса (сопротивление), но при этом экономичны в производстве. Поскольку механические магнитные системы не используют трение, они не проявляют проскальзывания. Водитель испытывает плавное движение, которое эффективно имитирует ощущение вождения с механической связью. В сочетании с магнитным датчиком положения системы магнитного сопротивления обеспечивают реалистичную производительность систем управления по проводам. Кроме того, «чувство» руля программируется или, по крайней мере, регулируется. Бесконтактный характер технологии также исключает износ и необходимость технического обслуживания.
The Weather Network — сцепление с дорогой и рулевое управление: как освоить зимнее вождение через четыре маленьких участка резины там, где шины соприкасаются с дорогой.
Таким образом, весь ваш контроль зависит от сцепления, создаваемого в этих контактных пятнах. Зимой это сцепление может существенно снизиться, поэтому, чтобы оставаться в безопасности, вы должны соответствующим образом скорректировать свое вождение.
МЕНЬШЕЕ СЦЕПЛЕНИЕ
На снегу или льду сцепление, создаваемое типичной летней или всесезонной шиной, может быть только от половины до одной десятой от того, что вы привыкли на сухом асфальте.
На асфальте большинство из нас редко использует более 30–40 процентов доступного сцепления, поэтому в таких условиях у нас редко возникают проблемы. Остается значительный запас прочности. Но если мы продолжим ездить так же в зимних условиях, этот запас прочности не только уменьшится, но и во многих случаях будет превышен.
МАКСИМАЛЬНОЕ СРАЖЕНИЕ
Сцепление — это еще одно слово, обозначающее трение, и, как вы помните из школьного курса физики, трение максимально, когда между сопрягаемыми поверхностями нет движения, то есть когда нет скольжения. В случае с шиной это означает, что сцепление максимально, когда она катится или останавливается, а не вращается или скользит.
Полностью заблокированная скользящая шина обычно теряет от 20 до 25 % своего максимального сцепления с дорогой.
Поэтому, чтобы максимизировать сцепление с дорогой, необходимо избегать пробуксовки или заноса колес.
ПЛАВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ
Ключ к предотвращению пробуксовки или заноса шин можно выразить одним словом: плавность хода. Из-за пониженного сцепления на снегу и льду любое резкое усилие, приложенное к шинам — резкое движение рулевого колеса или резкое нажатие педали акселератора или тормоза — может привести к проскальзыванию или скольжению шины. Вот почему гладкость так важна.
При управлении автомобилем на скользком покрытии решающее значение имеет начальное движение рулевого колеса.
Начните плавно поворачивать руль, затем, если необходимо, увеличьте скорость движения после начала поворота. Многие люди склонны рулить не только слишком быстро, но и слишком много. Управляйте ровно настолько, чтобы следовать намеченному пути. Нет ничего, что можно было бы выиграть, и жизненно важная тяга может быть потеряна из-за чрезмерного вращения колеса, а затем для того, чтобы повернуть его обратно.
ПОЛЕЗНЕЕ НА ГАЗЕ
При ускорении не нажимайте на педаль акселератора: вместо этого осторожно нажимайте на нее, как будто между вашей ногой и педалью находится яйцо. Первые несколько сантиметров хода педали имеют решающее значение, в некоторых автомобилях даже в большей степени, чем в других. Как только транспортное средство катится, вы можете увеличить давление на педаль и, следовательно, скорость ускорения быстрее. Только не разгоняйтесь так сильно, чтобы колеса пробуксовывали.
Если вы чувствуете пробуксовку колес — по звуку, замедлению автомобиля или отсутствию реакции на педаль акселератора — немедленно отпустите педаль, пока не почувствуете, что колеса снова сцепляются.
СМОТРЕТЬ НИЖЕ: ЕСЛИ У ВАС ЕСТЬ ТОЛЬКО 2 ЗИМНИХ ШИНЫ, ОНИ ДОЛЖНЫ СТАВИТЬСЯ НА ЗАДНЮЮ ИЛИ ПЕРЕДНЮЮ ШИНУ?
МЯГКО НА ТОРМОЗАХ
Предложение разгоняться так, как если бы между ногой и педалью было яйцо, применимо и к торможению – за исключением, конечно, экстренных ситуаций.
Оставьте достаточно места для замедления или остановки.
И начать пораньше.
Сначала следует плавно нажимать на педаль тормоза, а затем постепенно увеличивать давление на педаль по мере того, как вы начинаете замедляться.
Вы можете сильно тормозить, пока начальное приложение проходит плавно.
РАЗДЕЛИТЕ ВАШИ ДЕЙСТВИЯ
При движении по снегу и льду рекомендуется разделять ваши управляющие действия – ускорение, торможение, рулевое управление – чтобы вы выполняли только одно действие за раз, насколько это возможно. Если вы тормозите или ускоряетесь, у вас будет больше тяги для этого, если вы не управляете одновременно, и наоборот.
